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Si no entiendo mal, lo que necesitas es transformar los números a caracteres:
let o= {data:[83,78,77,80,32,65,103,101,110,116,32,52,65,32,32,32,86,101,114,115,105,111,110,32,110,97,109,101,32,48,46,50,46,53,32,40,50,53,41],
type: "Buffer" }
console.log(String.fromCharCode(...o.data))
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