var currentRow = 0;

AddTableRow = function() {

    var newRow = $("<tr>");
    var cols = "";

    cols += '<td><input type="text" name="usuarios['+ currentRow + '][nome]"></td>';

    cols += '<td><input type="text" name="cpf"></td>';

    cols += '<td><select name="usuarios['+currentRow +'][cargo]">';
    cols += '<option value="gerente" name="usuarios['+currentRow +'][gerente]">Gerente</option>';
    cols += '<option value="Professor" name="usuarios['+currentRow +'][Professor]">Professor</option>';

[
   0 => ['nome' => 'Tal', 'parentesco' => 'tal'],
   1 => ['nome' => 'Tal', 'parentesco' => 'Tal e tal']
]

foreach ($_POST['usuarios'] as $key => $usuario) {
        "INSERT INTO blablabla VALUES ({$usuario['nome']})":
}

$pdo = Database::conexao();

$stmt = $pdo->prepare('INSERT INTO cad_dependentes (nome, cpf, cargo, email, parentesco) VALUES (:nome, :cpf, :cargo, :email, :parentesco)');

foreach ($_POST['usuarios'] as $usuario) {

    $stmt->bindParam(':nome', $usuario['nome'], PDO::PARAM_STR);
    $stmt->bindParam(':cpf', $usuario['cpf'], PDO::PARAM_STR);
    $stmt->bindParam(':cargo', $usuario['cargo'], PDO::PARAM_STR);
    $stmt->bindParam(':email', $usuario['email'], PDO::PARAM_STR);
    $stmt->bindParam(':parentesco', $usuario['parentesco'], PDO::PARAM_STR);

<form method="post">

        <input type="text" name="usuarios[0][nome]">
        <input type="text" name="usuarios[0][idade]">
        <input type="text" name="usuarios[0][email]">
        <hr/>
        <input type="text" name="usuarios[1][nome]">
        <input type="text" name="usuarios[1][idade]">
        <input type="text" name="usuarios[1][email]">

    <input type="submit" value="Submete Aí!">
</form>

<?php

    if ($_SERVER['REQUEST_METHOD'] === "POST") {

        print_r($_POST['usuarios']);